Tap-sko blev opfundet for at forstærke lyden af fodtrin produceret af kunstnere i vaudeville- og minstrel-shows. Efterhånden som disse shows blev mere populære i slutningen af det 19. og begyndelsen af det 20. århundrede, blev behovet for højere og mere distinkte percussion-lyde tydeligt.
I starten satte kunstnere metalplader eller klokker på deres sko, men disse var ofte besværlige og ubehagelige. I 1890'erne begyndte en kunstner ved navn William Henry Lane (kendt som Master Juba) at bruge en ny type sko, der havde metalhaner fastgjort til sålerne. Disse haner blev lavet af små metalstykker, såsom søm eller stifter, og blev arrangeret i et specifikt mønster for at skabe en række forskellige lyde.
Lanes innovation slog hurtigt an, og snart brugte andre kunstnere også tryksko. I begyndelsen af det 20. århundrede var tryksko blevet en væsentlig del af vaudeville- og minstrel-shows, og de blev også brugt i andre former for underholdning, såsom Broadway-musicals og Hollywood-film.
Ud over at give en mere distinkt og højere lyd, tillod tryksko også kunstnere at skabe komplekse rytmer og mønstre med deres fødder. Dette åbnede nye muligheder for koreografer og dansere, og det var med til at gøre stepdans til en af de mest populære danseformer i verden.
I dag bruges tapsko stadig af dansere i alle aldre og evner, og de er fortsat en væsentlig del af mange forskellige dansestilarter.