* Professor George Edward Challenger: En berømt, men excentrisk videnskabsmand, der opdager et plateau i Sydamerika beboet af forhistoriske skabninger. Han er drivkraften bag ekspeditionen til den fortabte verden.
* Lord John Roxton: En frygtløs og erfaren jæger, der følger Challenger på ekspeditionen. Han er kendt for sin tapperhed og dygtighed med skydevåben.
* Edward Malone: En ung og håbefuld journalist, der tager med på ekspeditionen for at dække historien. Han er i starten skeptisk over for Challengers påstande, men bliver til sidst en troende.
* Professor Summerlee: En aldrende og skeptisk zoolog, der i starten er tilbageholdende med at deltage i ekspeditionen, men til sidst indvilliger i at tage med for at bevise, at Challenger tager fejl.
* Inez (født Gladys) Huxter: En ung kvinde, der ledsager ekspeditionen. Hun er datter af ekspeditionens finansmand, og er i starten romantisk interesseret i Edward Malone.
Selvom disse er hovedpersonerne, spiller flere andre karakterer vigtige roller i historien. De omfatter:
* Zambo: En indfødt guide, der hjælper opdagelsesrejsende med at navigere i junglen og yder afgørende hjælp.
* De indfødte i den fortabte verden: De primitive mennesker, der bor på højsletten og har et symbiotisk forhold til dinosaurerne.
* Dinosaurerne: De forskellige forhistoriske væsner, der bebor den fortabte verden, inklusive Iguanodon, Pterodactyl og Allosaurus.
Disse karakterers interaktioner og rejser danner rygraden i *The Lost World*, der kulminerer i et spændende eventyr, der tester deres mod, opfindsomhed og overbevisning.