I middelalderen blev fysisk teater undertrykt af kirken, som så det som en form for hedensk underholdning. Den overlevede dog i folkespil og gadeforestillinger. I renæssancen begyndte fysisk teater at blomstre igen, inspireret af genopdagelsen af det klassiske græske og romerske drama.
Det 20. århundrede oplevede en fornyet interesse for fysisk teater med udvikling af nye teknikker og tilgange. Dette skyldtes til dels indflydelsen fra moderne dans, som understregede kroppens ekspressive potentiale. Fysiske teaterkompagnier som Det Levende Teater, Brød- og Dukketeatret og Wooster-gruppen begyndte at udforske nye måder at bruge kroppen på i performance.
I dag er fysisk teater en vital del af den moderne teaterscene. Det bruges i en bred vifte af produktioner, fra eksperimenterende teater til mainstream musicals. Fysisk teater giver skuespillere mulighed for at udtrykke sig på måder, der ikke er mulige med ord alene, hvilket skaber kraftfulde og bevægende forestillinger.