Serien følger Castle, mens han bruger sin indsigt i menneskelig adfærd til at hjælpe Beckett med at opklare forbrydelser. Castle er ofte i stand til at komme med kreative og ukonventionelle løsninger på sager, hvilket ofte frustrerer Beckett, men i sidste ende fører til succes. De to karakterer har et tæt forhold, som ofte grænser til romantisk, men de bliver aldrig officielt et par før i ottende og sidste sæson.
Ud over Castle og Beckett byder serien også på adskillige andre karakterer, herunder kaptajn Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), detektiv Javier Esposito (Jon Huertas) og detektiv Kevin Ryan (Seamus Dever). Disse karakterer hjælper ofte Castle og Beckett med at løse forbrydelser, og de giver også komisk relief.
Castle er et letbenet og underholdende krimi, der er blevet rost for sine sympatiske karakterer og kloge forfatterskab. Serien har vundet adskillige priser, herunder to People's Choice Awards for favorit tv-drama.