I løbet af middelalderen blev dans stadig mere populær som underholdningsform, og den blev ofte opført ved hoffet og i omrejsende teatre. I det 15. århundrede begyndte dansen at blive inkorporeret i teaterforestillinger, og den blev efterhånden et væsentligt element i mange skuespil.
I det 17. og 18. århundrede blev dans meget stiliseret og kodificeret, og den blev ofte brugt til at udtrykke følelser og fortælle historier i balletter og operaer. I den romantiske periode i 1800-tallet blev dansen mere udtryksfuld og flydende, og den blev ofte brugt til at skabe en følelse af atmosfære og følelser i skuespil og operaer.
I det 20. århundrede fortsatte teaterdansen med at udvikle sig og diversificere, og den blev indarbejdet i en lang række teaterforestillinger, lige fra musicals og revyer til teaterstykker og operaer. I dag er teaterdans en væsentlig del af mange teaterforestillinger, og den nydes af publikum over hele verden.
Her er nogle nøglepersoner i teaterdansens historie:
* Jean-Baptiste Lully (1632-1687):En fransk komponist og koreograf, Lully anses for at være grundlæggeren af fransk opera. Han skabte balletter og operaer, der indeholdt indviklede og komplicerede dansesekvenser.
* Jean-Georges Noverre (1727-1810):En fransk koreograf og balletteoretiker, Noverre er krediteret for at udvikle kunsten ballet d'action, som understregede brugen af dans til at fortælle historier og udtrykke følelser.
* Carlo Blasis (1797-1878):En italiensk danser, koreograf og forfatter, Blasis betragtes som en af de vigtigste skikkelser i ballettens historie. Han udviklede et system af balletteknik, som stadig bruges i dag.
* Isadora Duncan (1877-1927):En amerikansk danser og koreograf, Duncan betragtes som grundlæggeren af moderne dans. Hun afviste den traditionelle balletteknik og skabte en ny dansestil, der var mere naturlig og udtryksfuld.
* Martha Graham (1894-1991):Graham, som er en amerikansk danser og koreograf, anses for at være en af de mest indflydelsesrige personer i moderne dansens historie. Hun udviklede en bevægelsesteknik, der lagde vægt på sammentrækning og frigørelse og skabte en ny dansestil, der var både udtryksfuld og kraftfuld.