Normalt forbliver tempoet på hovedpulsen konstant, mens tonerne kan spilles tidligere eller senere og holdes længere eller skæres kortere i forhold til de noterede værdier. Disse tidsjusteringer er beregnet til at tilføje musikalsk følelse og fortolkning, hvilket giver mulighed for øget kunstnerskab og individualitet i forestillingen.
Rubato adskiller sig fra rallentando (betyder gradvist at spille langsommere) eller accelerando (at fremskynde), ved at med rubato kan afvigelserne være pludselige og uregelmæssige. Når det anvendes, giver rubato en poetisk spontanitet og menneskelig kvalitet til musikken.
Det er en almindelig teknik gennem musikhistorien, især i vestlig klassisk musik fra den romantiske periode og nogle former for folkemusik, jazz og andre musikalske genrer. Det er et improvisationsapparat og tilføjer en væsentlig dimension til præstationer både på instrumental- og vokalfronten.