Ifølge Sigmund Freud er stadierne af psykoseksuel udvikling:
1. Oralt stadie (fra fødslen til 18 måneder):Spædbarnets primære kilde til fornøjelse er oral stimulation, såsom at sutte og bide.
2. Analstadie (fra 18 måneder til 3 år):Barnets primære kilde til glæde bliver afføring og blærekontrol.
3. Fallisk stadium (fra 3 til 6 år):Barnets primære kilde til glæde bliver kønsorganerne.
4. Latensperiode (fra 6 år til puberteten):I denne periode er den seksuelle udvikling relativt sovende.
5. Genital fase (fra puberteten og frem):Individet udvikler modne seksuelle interesser og er i stand til at formere sig.
Ifølge Freud er den falliske fase karakteriseret ved barnets opdagelse af penis og den glæde, der kan opnås ved at stimulere den. Denne fase er også præget af Ødipus-komplekset, hvor drengen udvikler seksuelle følelser for sin mor og aggressive følelser over for sin far. Ødipus-komplekset bliver til sidst løst, da drengen indser, at han ikke kan konkurrere med sin far om sin mors kærlighed og identificerer sig med sin far i stedet.
Udviklingen af moralsk samvittighed menes på den anden side at begynde i latensperioden. I løbet af denne tid begynder barnet at internalisere deres forældres og andre voksnes værdier. De udvikler en følelse af rigtigt og forkert, og de begynder at regulere deres adfærd i overensstemmelse med disse værdier. Udviklingen af moralsk samvittighed fortsætter ind i teenageårene og den tidlige voksenalder.