Sangen blev skrevet specielt til showet og blev udgivet som single i 1995. Den nåede nummer et på Billboard Hot 100-hitlisten og blev en af årtiets mest populære sange. Sangen er en fængende, optimistisk pop-rock-melodi med tekst om venskab og støtte. Det indkapsler perfekt ånden i showet, som handler om seks venner, der bor i New York City og støtter hinanden i tykt og tyndt.
"I'll Be There for You" er blevet en ikonisk temasang og er øjeblikkeligt genkendelig for alle, der nogensinde har set showet. Det er en sang, der altid vil være forbundet med venskab og det særlige bånd, som venner deler.