Digtet præsenterer Ulysses som et rastløst og ambitiøst individ, der på trods af sin høje alder og tidligere bedrifter er drevet af et umætteligt ønske om at begive sig ud på nye udforsknings- og opdagelsesrejser. Han længes efter at bryde fri fra begrænsningerne af en fastgjort tilværelse og vove sig ind i ukendte territorier og søge opfyldelse og en dybere forståelse af verden og hans plads i den.
Gennem hele digtet understreger Tennyson Ulysses' urokkelige beslutsomhed til at møde det ukendte og konfrontere de udfordringer, der ligger forude. Han nægter at bukke under for selvtilfredshed eller hvile på laurbærrene, men omfavner i stedet kaldet eventyr og jagten på viden. Han ser livet som en kontinuerlig rejse, fyldt med både triumfer og fiaskoer, og mener, at det er gennem disse oplevelser, at ægte vækst og selvrealisering kan opnås.
Digtet fremhæver kontrasten mellem Ulysses' eventyrlyst og de mere afklarede liv for dem omkring ham, især hans søn Telemachus og bejlerne, der kæmper om hånden af hans kone, Penelope. Ulysses længes efter spændingen og udfordringerne fra sine tidligere rejser og føler sig rastløs i sine nuværende hjemlige omgivelser.
Desuden udforsker Tennyson temaerne dødelighed og arv i digtet. Ulysses reflekterer over sine tidligere præstationer og den indflydelse, han har haft på verden, men han erkender også, at hans tid er begrænset. Han ønsker at få mest muligt ud af sine resterende år og efterlade en varig arv, ikke kun for sin familie, men også for fremtidige generationer.
I det væsentlige fejrer "Ulysses" den ukuelige menneskelige ånd og jagten på viden, eventyr og selvrealisering, uanset alder eller omstændigheder. Det opmuntrer individer til at omfavne livets udfordringer og usikkerheder og til konstant at stræbe efter vækst og opfyldelse.