Emerson var medlem af det demokratiske parti gennem hele sin karriere, indtil han skiftede til det republikanske parti den 18. maj 2004.
Mens han var i kongressen, repræsenterede Emerson Missouris 8. kongresdistrikt fra 1981 til 1993, og Missouris 7. kongresdistrikt fra 1993 til 2013. Han tjente som House Minority Whip fra 1995 til 1999 og som 52. borgmester i Cape Girardeau, Missouri, fra 1959. 1963. Han var også forretningsmand og ejede flere radiostationer i Missouri.