William har ofte nævnt Nelson Mandela som sit forbillede. Han beundrer Mandelas mod, robusthed og evne til at tilgive. Mandela tilbragte 27 år i fængsel for at kæmpe mod apartheid i Sydafrika, men han opgav aldrig sin drøm om et frit og lige samfund. Han kom ud af fængslet med den samme ydmyghed og medfølelse, som han havde før, og han blev den første sorte præsident i Sydafrika.
William er også blevet inspireret af Mandelas engagement i service. Han mener, at alle har et ansvar for at hjælpe andre, og han forsøger at leve sit liv efter det princip. Han har arbejdet med en række velgørende organisationer gennem årene, og han brænder især for at hjælpe unge mennesker.
I 2018 besøgte William og Kate Sydafrika med deres børn, George og Charlotte. De mødtes med Mandelas enke, Graça Machel, og de besøgte Robben Island, hvor Mandela sad fængslet. William sagde, at turen var en "ydmygende oplevelse", og at han var "dybt bevæget" over Mandelas arv.
William er ikke den eneste kongelige, der er blevet inspireret af Mandela. Hans far, prins Charles, har også fortalt om sin beundring for Mandela. I 1997 holdt Charles en tale i Sydafrika, hvori han sagde:"Nelson Mandela har vist os, at det er muligt at være både en fange og en fri mand. Han har givet håb til millioner af mennesker, ikke kun i Sydafrika, men i hele verden."
Mandelas arv fortsætter med at inspirere mennesker over hele verden. Han er en påmindelse om, at selv i de mørkeste tider bør vi aldrig opgive håbet.