- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Danmarks historie:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen har også skrevet flere børnebøger og historiske romaner. Han er modtager af Kulturministeriets Børnebogspris.
Udover sit forfatterskab har Esbensen været aktiv i politik. Han blev valgt ind i Folketinget i 2007 og sad indtil 2011. Han var medlem af Dansk Folkeparti, men forlod partiet i 2010 på grund af uenighed om dets politik. Esbensen er nu medlem af Det Konservative Folkeparti.