Quixotes niece Antonia søger at få sin onkel erklæret sindssyg og indespærret på et asyl. Sancho Panza, en simpel, sløret arbejder fra landsbyen, kommer også ind og afslører, at han var Quixotes loyale væbner, da den vrangforestillinger hidalgo forestillede sig, at han var en omvandrende ridder. Han genopfører denne rejse sammen med Aldonza, en hærdet prostitueret, som Don Quixote idealiserer som sin rene og uopnåelige elskede, Dulcinea.
Mens Quixote i fængslets gårdhave genopfører en dyst, bliver Quixote ved et uheld slået til jorden og får hovedtraumer. Under hans delirium beslutter Antonia og Padre, at han trygt kan slippes, da han ikke længere tror på, at han er en ridder. Men da Quijano genvinder sin fornuft og indser, at han ikke længere er hans alter-ego, fordømmer han den "virkelige" verden som vanvid og beslutter sig for at vende tilbage til de ædle fantasier, der havde givet hans liv mening og distinktion. Sancho overbeviser Aldonza om at slutte sig til dem, og hun bliver villigt Dulcinea. Parret forbereder sig på at tage af sted, og Padre advarer dem om, at selvom vanvid kan bringe glæde, vil fornuft uundgåeligt følge efter. Quixote forsikrer ham "At drømme den umulige drøm".
Mens gardinet falder, slutter Quijano og Aldonza/Dulcinea sig til Cervantes og de andre indsatte i dans og sang og omfavner deres drømme, uanset hvor urealistiske eller "umulige" de måtte være.