Jennings blev født i Littlefield, Texas, og begyndte at spille guitar i en tidlig alder. Han var påvirket af en række musikalske stilarter, herunder country, rock and roll og blues. Jennings flyttede til Phoenix, Arizona, i 1950'erne, hvor han begyndte at optræde i lokale natklubber. Til sidst dannede han et band kaldet Waylors, og de udgav deres første album i 1966.
Jennings' gennembrudsalbum kom i 1968, med udgivelsen af "Just to Satisfy You". Albummet var en kommerciel succes, og det var med til at etablere Jennings som en af de førende skikkelser inden for outlaw countrymusik. Jennings fortsatte med at udgive succesrige album gennem 1970'erne og 1980'erne, herunder "Ladies Love Outlaws" (1972), "Wanted:The Outlaws" (1976) og "Honky Tonk Heroes" (1983).
Udover sin musik var Jennings også kendt for sin vilde og rebelske livsstil. Han blev ofte anholdt for besiddelse af stoffer og andre lovovertrædelser, og han blev engang idømt fængsel. Men Jennings lod aldrig sine problemer afholde ham fra at lave musik. Han fortsatte med at indspille og optræde indtil sin død i 2002.
Jennings blev optaget i Country Music Hall of Fame i 2001, og han er også blevet hædret med en stjerne på Hollywood Walk of Fame. Han betragtes som en af de mest indflydelsesrige skikkelser inden for countrymusik, og hans musik bliver fortsat nydt af fans over hele verden.