Klaveret blev opfundet i begyndelsen af det 18. århundrede af Bartolomeo Cristofori, en italiensk cembalo-mager. Det første klaver blev kaldt et "gravicembalo col piano e forte" (cembalo med blødt og højt), og det var en væsentlig forbedring i forhold til cembaloet, fordi det gav mulighed for et bredere spektrum af dynamik og en mere udtryksfuld lyd.
Det originale klaver var et meget komplekst instrument, og det tog mange år, før det blev perfektioneret. I det 19. århundrede gennemgik klaveret en række forbedringer, herunder tilføjelse af pedaler og udvikling af en ny handlingsmekanisme, der gjorde det lettere at spille. I slutningen af det 19. århundrede var klaveret blevet det mest populære instrument i verden, og det er stadig meget brugt i dag.
Her er nogle nøgledatoer i klaverets historie:
* 1700:Bartolomeo Cristofori opfinder det første klaver i Firenze, Italien.
* 1726:Cristoforis klaverer vises for offentligheden for første gang i Rom.
* 1730:Cristofori dør, og klaveret videreudvikles af andre skabere, herunder Gottfried Silbermann og Johann Andreas Stein.
* 1800:Klaveret bliver det mest populære instrument i Europa.
* 1850:De første amerikansk fremstillede klaverer produceres.
* 1900:Klaveret når sit højdepunkt af popularitet, med over 1 million klaverer solgt på verdensplan.
* I dag er klaveret stadig meget brugt i klassisk musik, jazz og populærmusik.