Klaveret blev opfundet af den italienske musiker og instrumentmager Bartolomeo Cristofori (1655-1731) i Firenze, Italien, omkring år 1700. Cristoforis opfindelse involverede en ny mekanisme kendt som "piano e forte"-mekanismen, som gjorde det muligt for spilleren at kontrollere lydstyrken og dynamikken ved at variere den kraft, der påføres tangenterne.
Cristoforis opfindelse blev oprindeligt kaldt "gravicembalo col piano e forte", hvilket betyder "cembalo med blødt og højt." Med tiden blev navnet forenklet til "pianoforte" og til sidst forkortet til "klaver". Cristoforis tidlige klaverer blev højt anset og beundret af tidens musikere og komponister, men det tog noget tid for instrumentet at opnå udbredt popularitet og brug.