Den tidligste forløber for klaveret anses generelt for at være dulcimeren, et strengeinstrument med en trapezformet klangbund og hammere, der svinges af spillerens hænder til at slå på strengene.
I slutningen af 1600-tallet forfinede den italienske instrumentmager Bartolomeo Cristofori dulcimeren ved at tilføje en mekanisme, der brugte håndtag, hamre og dæmpere til at slå på strengene. Denne mekanisme gav mulighed for større kontrol og udtryksfuldhed i spillet, hvilket gjorde det muligt at producere toner med varierende dynamik og klang. Cristofori kaldte sin opfindelse for "gravicembalo col piano e forte", som betyder "cembalo med blødt og højt."
I løbet af det 18. århundrede begyndte andre instrumentmagere at eksperimentere med Cristoforis design og introducerede yderligere justeringer og modifikationer. I 1711 lavede Cristofori endnu en væsentlig forbedring ved at tilføje en mekanisme kaldet "escapement", som gjorde det muligt for hamrene hurtigt at vende tilbage til deres oprindelige position efter at have slået på strengene, hvilket gjorde det muligt for spilleren at gentage noder hurtigt.
Udtrykket "pianoforte", en kombination af "klaver" (blødt) og "forte" (højt), begyndte at blive brugt mere udbredt i 1700-tallet for at beskrive disse nye instrumenter. Det blev til sidst forkortet til "klaver".
Gottfried Silbermann, en tysk instrumentmager, ydede flere vigtige bidrag til udviklingen af klaveret i 1700-tallet. Han forfinede handlingsmekanismen, forbedrede klangbund og strygning og introducerede brugen af en træramme i stedet for en trækasse, hvilket resulterede i et mere robust og stabilt instrument.
I begyndelsen af det 19. århundrede lavede den engelske klavermager John Broadwood yderligere forbedringer af klaveret ved at introducere en ny type handlingsmekanisme, der var mere lydhør og holdbar. Han eksperimenterede også med forskellige materialer til strengene, klangpladerne og rammerne for at forbedre instrumentets lyd og levetid.
Omkring samme tid udviklede den franske klavermager Sébastien Érard den dobbelte escapement-handling, som muliggjorde endnu hurtigere gentagelse af noder. Han introducerede også brugen af metalrammer, som gav større strukturel styrke og gav mulighed for højere strengspænding, hvilket resulterede i en højere og mere kraftfuld lyd.
Gennem det 19. og 20. århundrede blev der lavet adskillige andre innovationer og raffinementer til klaveret, såsom inkorporering af pedaler til at opretholde og dæmpe lyden, tilføjelse af flere oktaver og udvikling af forskellige handlingsmekanismer.
Derfor var det første klaver ikke en enestående opfindelse, men snarere en gradvis udvikling og forfining af tidligere strengeinstrumenter med bidrag fra adskillige instrumentmagere i løbet af flere årtier.