Nogle af de tidligste kendte guitarlignende instrumenter omfatter den mellemøstlige oud, som dateres tilbage til omkring 1000 e.Kr., og den europæiske vihuela, som opstod i det 15. århundrede. Disse instrumenter havde mange træk til fælles med den moderne guitar, såsom en fretted hals og en klangbund, men de havde også nogle centrale forskelle, såsom brugen af forskellige materialer og konstruktionsmetoder.
Det tidligst kendte instrument, der specifikt er identificeret som en "guitar", er den spanske vihuela de mano, som opstod i det 15. århundrede. Vihuela de mano var et plukket strengeinstrument med en karakteristisk kropsform og en bred vifte af indstillingsmuligheder. Det spillede en vigtig rolle i spansk musik og blev betragtet som et sofistikeret og alsidigt instrument.
I løbet af århundrederne har guitaren gennemgået forskellige ændringer og modifikationer, hvilket har givet anledning til forskellige typer guitarer, herunder den klassiske guitar, den akustiske guitar og den elektriske guitar. Guitaren vandt gradvist popularitet som et soloinstrument, et akkompagnementsinstrument og en vital komponent i mange musikalske genrer.
Sammenfattende, mens det er svært at udpege et enkelt instrument som den "første guitar" med absolut sikkerhed, kan guitarens historie spores flere århundreder tilbage til forskellige guitarlignende instrumenter i forskellige dele af verden. Instrumenter som den mellemøstlige oud, den europæiske vihuela, den spanske vihuela de mano og deres efterfølgende udvikling over tid betragtes som milepæle i guitarens udvikling, som vi kender den i dag.